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¿Cuál es la definición y la función del parámetro "Inhibit Time" que se configura en la parametrización de un puerto CanOpen correspondiente a un máster del bus?

El parámetro "Inhibit Time" indica el un tiempo mínimo entre el lanzamiento de 2 PDOs por parte del máster del bus; este parámetro se se suele fijar en milisegundos (ms) y suele deshabilitarse estableciéndolo a cero.
Su función es la evitar la saturación del bus en el caso de tener dispositivos con los que se intercambian datos con una muy alta periodicidad. Por ejemplo, en el caso de tener dispositivos con los que se intercambian datos por evento (es decir, que se envía el PDO correspondiente al dato cada vez que este cambia de valor) y dicho dato cambie constantemente de valor. La transmisión del mensaje por evento, es la forma de transmisión que normalmente aparece por defecto en la configuración del equipo y que implica que tan pronto como haya un cambio en el valor de los parámetros que componen el PDO, el equipo CANopen va a enviar un mensaje PDO. Esto puede ser muy peligroso en equipos en los cuales, el valor mapeado en el PDO oscile continuamente, ya que el equipo enviará constantemente mensajes PDO, con la consecuente carga de bus. Este hecho se agrava con equipos de respuesta muy rápida, ya que cada muy poco tiempo puede estar enviando mensajes. Para evitar este efecto, es posible configurar en el equipo un tiempo mínimo entre 2 PDO; este tiempo se indica en el parámetro "Inhibit time".
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