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¿Cómo cambiar de forma efectiva las aceleraciones y deceleraciones en el bloque MC_MoveVelocity_PTO de un M241?

Es muy importante partir de un correcto ajuste de la velocidad máxima en la configuración general del PTO del M241. Su valor determina la pendiente máxima según el ajuste de la unidad elegida (Hz ó Hz/ms).
Para el caso del ajuste en ms, los valores de aceleraciones y deceleraciones establecidos en la ventana de configuración del PTO corresponderán a la rampa más vertical posible, quedando por tanto los valores de las rampas del bloque de programa para hacer más suave el comportamiento. Un valor grande hace que se tarde más tiempo en alcanzar la consigna y la reacción sea más lenta.
Cuando se trabaja en Hz/ms, el valor ajustado es directamente el incremento que se realiza en Hz al valor de consigna por cada milisegundo que transcurre. Aquí sucede al contrario: un valor mayor supone una rampa más rápida.
Sobre la rampa más rápida declarada en configuración, cualquiera que sea la unidad elegida, siempre el bloque MC_MoveVelocity_PTO realizará rampas igual o más lentas.

Para la ejecución efectiva de los comandos hay que tener en cuenta además el estado de la variable BufferMode. Véase documento adjunto con detalles adicionales.
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